sup（公司）（未认证）

摘要:本发明提出了一种机器人抓取操作中的点云数据匹配方法，包括：建立采集数据与真实场景平面型工件的空间坐标转换关系；寻找刚体变换矩阵T；建立邻对点与逼近面之间的距离误差公式；依据函数F(x)进行计算，使得函数F(x)取值最小；对函数F(x)进行线性化转化，以得到误差函数，进而得到刚体变换矩阵T；对海量点云数据进行筛选，以计算平面型工件的质心位置M，通过刚体变换矩阵T，将其进行变换后作为夹爪的末端中心位置进行抓取操作。本发明还提供了一种机器人抓取操作中的点云数据匹配系统。

第一步：对接专利转让需求客户。

第二步：专利转让人和专利受让人签署专利转让合同。

第三步：双方准备好专利转让需要的相关文件。

第四步：将相关的文件递交给专利局。

第五步：等待专利转让结果。

买卖双方需提供的材料
	企业或组织	个人
受让方	①营业执照复印件 ②专利权转让协议 ③专利代理委托书	①身份证复印件（签名） ②专利权转让协议 ③专利代理委托书
转让方	①营业执照复印件 ②专利权转让协议 ③没有变更记录的专利需提供《专利请求书》 有变更记录的专利需提供《手续合格通知书》 ④下证专利需提供专利证书原件。 ⑤若有代理机构提供《解除委托代理协议》	①身份证复印件（空白处签名） ②专利权转让协议 ③没有变更记录的专利需提供《专利请求书》 有变更记录的专利需提供《手续合格通知书》 ④下证专利需提供专利证书 ⑤若有代理机构需提供《解除委托代理协议》